2021年2月3日 星期三

談談獲選為 【鋼彈動起來】 【Gundam Global Challenge】技術會員

2015年6月開始在深坑電子公司服務前,早已遺忘鋼彈動起來投稿一事。

https://looka330.blogspot.com/2020/12/gundam-global-challenge.html

事實上,連投稿完成的確認信都被Gmail視為垃圾信,對此事的印象自然不太深刻。

當年九月某一天,公司電腦螢幕狂出雜訊、電話亂響擾亂了手上的工作...

拾起平板收信,收收到一封標題為 #$^...Congratulations...$%*...的信,邊狐疑著它為什麼沒被歸類為垃圾信邊點開,閱讀之後頭皮一陣發麻:

我被選為 Gundam Global Challenge的Member(GGC Member),問我十月底能不能到日本領獎,獎金五十萬円、來回住宿費用全免。

當然去啊,身體忙著填價單,腦子卻已經想到去日本工作...

有關徵選,【日本網】有更多的介紹:

https://www.nippon.com/hk/behind/l00137/?cx_recs_click=true

這個案子的緣起,不外乎是社群媒體還不發達的當年,造訪18公尺靜態立像的人次已超乎預期。



於是乎開始回頭思考在立像製作期間,很多廠商問到能不能讓它動起來?如果動起來,會有多少人來看?

當時日本政府正在獎勵補助「什麼是日本的獨特文化、且能招來外國人士到訪」相關項目,讓鋼彈動起來便成功獲得補助。

要讓巨大機器人動起來並非開玩笑,牽扯到的學科眾多,在官方把握度有限的狀況下,【鋼彈全球挑戰賽】應運而生。

得獎的成員有四位,我是唯一非日籍人士,四個技術提案大致如下:

1、讓初鋼與死對頭薩克做相撲式纏鬥:表面看似兩個人形機器人做相撲纏鬥,實際內部是結合在一起的四足機械,藉此降低平衡難度。

2、讓初鋼走得更帥氣:用我的理論,人形機器人就不再需要屈膝行走,還原其動態英姿。

3、有機關的舞台:初鋼足底有連結孔洞,當腳與地面接觸時,地下的結合件透過油壓升起,讓機器人與地面牢牢結合,也是藉此降低平衡難度。

4、模擬軟體:這位會員是東京大學教授,提出一套具有物理引擎的模擬軟體,事先模擬不同設計的動態行為、或失效預測。

為了安全考量,我們四位的提案都沒被用上,原本打算基於第一次獲選技術再深化的二階段徵選,也因此無法選出可用提案與會員,可以說是名存實亡。

如果當時沒被現任太太強逼投稿,按照自己的意願投第二階段就不會有任何結果。

所以,機會真的是給準備好的人、你怎麼知道自己擁有的不是別人想要的?、不壓榨一下怎麼知道極限在哪裡?

這是在我說「時間花在哪裡,成就就在哪裡」之後的下一個深刻體會

2021年1月12日 星期二

堅持:機器人的各種仿生與仿生之後...

1、如果不知道怎麼做,那就抄天上老闆的作品!

2、機器人表現始終要超越生物才有其應用價值!

這都是我使用多年的方法與追求的目標。

我做的仿生多半是行為的仿生,每一種生物機構、每一種行為都有其生存優勢:

常提到的人類雙足移動就有續航力優勢等等。

剛入職的時候人形機器人已經準備量產,被交代的任務是其他型式機器人。

以當時的時空背景能想到的不外乎是六足機器人,我負責人形改拼裝成六足所需要的零件設計。

因為我屬前期設計,後期開模生產什麼的與我關係不深,自然很快就完成設計。

身為韌體部門裡面不會寫程式的機構設計師,閒來無事當然是就吵吵那些認真寫程式的同事啦。

「欸,我說我們缺兩隻腳的機器蜘蛛,走起來能不能別像其他廠家那般緩慢緩慢?」

「???」

「我是說,蜘蛛跑起來很快對吧?我們能不能像真實蜘蛛一樣,把所有腳縮起來、快速地擺盪?」

同事聽完,接連幾天都可憐的死盯著動物頻道...

完成之後:

「欸,機器人翻倒之後,沒必要再耗時費力爬起來吧?!」

「???」

「我是說,機器人翻倒之後就直接用另一面運作,這樣不是有效率多了嗎?」

「...................」

感謝大神同事,然後我們就有了這樣的東西:



類似這樣,同事們被騷擾久了,自然就落得:要幹嘛你自己來,別來吵我的下場XDD

意外不意外開啟中年大叔學寫程式的下一步...








2020年12月29日 星期二

談談我與 【鋼彈動起來】 【Gundam Global Challenge】如何扯上關係

 時間軸又要拉回2014年的七月,當時還沒畢業。

當時正為了預口試焦頭爛額(預口試通過之後,才能開始準備畢業論文與畢業口試),女友與好友先後傳了一則新聞:鋼彈動起來挑戰,讓十八公尺高的鋼彈立像動起來技術徵集

「呃...果然是日本人才會想到的奇怪點子,未免也太白癡...」並非鋼彈迷的我,口中、心中對此事滿是嘲諷。

當年九月畢業即失業,前幾篇文章提到當時到處求職到處拜拜,直到接近年底都沒有回音...

當時女友提到:「走啦!我們去日本看鋼彈立像,順便轉換心情嘛!」

「工作都找不到,玩什麼玩啦?」

「走嘛!阿宅就是要看鋼彈啊!」

「我才不是阿宅,我是陽光少年,而且不愛什麼鋼彈...」

「走啦!」

「去日本勉強可以,但我不想看什麼鋼彈!」

「走嘛!阿宅!」

「好啊,如果妳第一次去日本就能找到鋼彈在哪,我就看那個什麼鋼彈!等等...誰是阿宅?!」

然後,我就在鋼彈胯下了...甘


看這滿滿的細節,阿宅根本就沒有感動啊!(握拳)...等等,誰是阿宅?!

當下認真覺得:它走起來如果是屈著膝還能看嗎?!它需要我、它需要我啊!!!

待冷靜之後,想想也隔了半年,應該也已經停止徵稿了吧?可惜...

沒想到隔年的2/25竟然在朋友動態看到即將停止徵稿的訊息!

「欸!還有在徵稿欸」

「是啊,但2/27就截止了,我看它還有第二階段,我投第二階段好了!」...當時很不想急急忙忙的投稿。

「可是還沒截稿不是嗎?」

「唉呀!日本人那麼嚴謹,一定要我們根據這個案子來提出設計」

「那就提啊!」

「這不是一兩天能完成的工啦!」

「那你有什麼就提什麼啊!」

「我就沒有啊!」

「你做這麼久的機器人怎麼會什麼都沒有?」

「有也就是期刊論文,不是他們要的東西啦!」

「你怎麼知道你的東西不是他們要的?」

還沒結婚就先夫妻吵架,被壓著幫論文加個封面,硬著拳頭...呃...硬著頭皮就這麼寄出...

然後就...

投稿之後很快就忘了這回事,中間的趣事下次再聊...



2020年12月21日 星期一

就業之後:初嘗機器人仿人之路

 2014年秋畢業之後,收到深坑電子公司的面試邀約已經是2015的五月...

如果家中小孩沒有特別偏好的職業性向,真的不要太苛求他們硬找出來。只要肯學,沒有性向或許是種幸福,因為將來他可能什麼都能做、也願意去做。

面試單位是機器人韌體部門...

「欸...我不會寫程式」,當時我很誠實地說

「沒關係,你會機構設計」

「欸...可是我是電機系」

「你想做板子」

「那個我也不擅長,但我真的不會寫程式」

「沒關係,你會機構設計」

「但你們是韌體部門對吧?」

「不要在意那種細節!」

稀哩呼嚕地,我成了不會寫程式的韌體工程師。

原來,大公司分工很細,不同團隊之間看似合作關係,但僅止於上層交代的表面合作,要能翻案其他團隊的設計,靠的是大聲、靠的是後台、靠的是旁領域專業。

想讓機構工程師知道設計重點、或是不改設計就會導致數學算式無解,靠的是聽懂韌體人的語言,再用機構行話去力爭。

好吧!翻譯也是種價值啦...入行之前產品就已進入試量產階段,我就在一邊設計些周邊配件。

畢竟不是機械科班,所以每天早上六點就在公司自修機構設計與精進3D製圖。

想想只做這些溝通與配件未免也太不爭氣,還是想做些機器人控制,便把早自習時間切成兩半,另一半自學程式。

我常說程式語言純粹就是種「語言」,若空有技術卻無核心價值,很容易言之無物。

我有想表達的「物」,該惡補的自然就是對機器說的「語言」。

總之呢,原本剛入行時,公司的機器人是這樣走路的:


到2017年中離開它已是這樣的走法:

仿生非公司支持的發展方向,利用業餘時間進行真的進度緩慢。感謝同事們的指導,直到離開前,程式技能總算是起步了一點點,我就用這一點點技能努力呈現理念。就好像透過一點點薄弱的外文能力,加上比手畫腳總是能跟老外說上幾句。



2020年12月16日 星期三

畢業之後:尋找實現機器人之出路

        現在我常說:只要小孩不排斥學習(不管是技能的還是書本的學習),沒有特別興趣喜好或許也是一種幸福,因為就業出路會因此更寬廣,父母無須強逼小孩想這種哲學問題。

從小學三年級開始就堅持做人形機器人,都因為看了它:

當時覺得造一台機器人並不難,因為在現實世界我們有:


理論上挖土機的手就是手、裝在下肢就是腿、它的腰就是腰、...。

唯一困難點是當時看到挖土機駕駛艙內為數眾多的操縱桿,心想:要是連每一根手指都能動,那操縱機器人到底需要多少操縱桿、按鈕、...。

日後才知道這個課題大概就是自動控制的範疇。也因為這個卡通,我心中的研究所都是長這樣,然後裡面的研究主題一定是機器人...

不知道是誰說過:成長就是幻滅的開始。

畢業之後仍堅持尋找機器人相關工作,我說的機器人是機器人,不是機器"輪"、不是機器"手"、不是機器"履帶",就是機器【人】。另外,我說的是研發工作,不是機器人教室,這樣的工作自然相當罕見。

雖然不太喜歡往學界發展,但大概只有學界能支持這類天馬行空的研究主題吧!想是這樣想,但博班累積的實作多過論文,往學界求職自然是難上加難。

求了半年職未果,時任女朋友也帶我到處燒香拜拜了半年XD,騎著高手125載我上烘爐地、金山財神廟,也真是辛苦了高手125。

比較奧妙的是某次,初戀與時任一起綁架帶我到某家問事情的宮廟。就是那次,我們在宮廟認識了某大公司的女老闆,透過她的業界人脈,接到正在秘密進行機器人計畫的深坑電子公司發的面試邀約... to be continued

畢業之前:實現機器人擬人行為之路

啊沒有啦!我已經畢業很久了,不是念到現在才畢業... 

說白了呢,2005年到2014年,整整九年的博士班生活並沒有實現太多自己的核心理論! 

我的核心理論是什麼?就是讓機器人能像人類一樣優雅的行走,而不是像下圖...
我沒有對HONDA不敬的意思,上圖ASIMO絕對是機器人領域巨大的工程成就,多數機器人都以它們家理論為基礎。

 即便現在紅透半邊天、靠著變賣自家公司過活的波士頓動力公司,其機器人Atlas都不見得有ASIMO厲害,之後再撰文說明。 

像人一樣的行為真的很重要,因為某些研究指出,相同身高體重的人類與ASIMO相較,ASIMO的步行耗費能量為人類的十六倍之多! 

 我常說啦:半蹲就已經很累了,何況是蹲著走路! 

另外一個冷知識:長距離移動的能量消耗,人類可是能量效率前幾名! 

所以,機器人只要改變行為就能提高其續航力。 

當年指導教授希望我修點機器人學、載具動力學之類的課,我都不知好歹的回絕了,只因為在我的想像中,人類走路並不難。

 當時是這樣跟教授說的:「先讓我自己試試看,如果兩年還沒進展再去修課」...啊~不知光陰歲月是何物的年輕氣焰還真是囂張... 

是說還好真沒有去修,因為人形機器人都還沒成熟,相關理論已經寫得讓人看完會深信不疑!一看完就被同化這樣。 

九年沒能實現太多核心理論,究其原因不外乎是敝人的技能太弱,想修改市售套件都有困難的情況下,後來就是一些老朋友知道的:花了兩年時間練習機械加工技能...

然後才勉勉強強的做了勉勉強強的機器人。 然後用它勉勉強強說了一些我想表達的機器人兩三事:

   

這兩年的故事我把它濃縮過後,化為文字投稿到【科學人雜誌】:我的LAB生活專欄(2014/12)
兩年修課、應付資格考、再兩年技能磨練與接案生活、再再兩年真正實作機器人、後面三年大概都是論文投稿與畢業審查口試之類。 

如果事先知道這些要再重來一次,我絕對會說:我不敢了!我要趕快就業...

2013年11月26日 星期二

運動後的營養補充是否符合訓練標的?

目的不同,運動方式也不應該相同,飲食亦然。

例如燃脂的訓練加上耐力運動員的營養補充,通常會出現反效果!

運動員為了耐久、爆發力、或某些原因,會在運動前中後補充簡單醣類,以利身體快速動用。

如果目的是減脂,那可不能讓身體予取予求,運動後補充簡單的醣類(或稱快糖,也就是高GI的碳水化合物)是很容易增肥的。

過去提過當血糖快速、或大幅上升時,胰島素會大量作用。

胰島素除了協助降低血糖,同時也讓大腦意識到目前不缺能量,進而促進三酸甘油脂被身體再吸收。

醣類好比零用錢,當身上零用錢暴增時,我們會傾向把多的存起來,而這些存款就好像我們的脂肪。

所以當運動後血糖水準降低時,不論是補充大量、或是容易吸收的醣類,都會導致胰島素大量作用,進而促進三酸甘油脂被身體再吸收。

另外,肝臟也有類似的機制

此機制的要角正是肝臟X受體(Liver X Receptor,LXR)。

當腸道內的葡萄糖被LXR識別出來(相結合),能使膽固醇平衡基因的表達量上升,此時會促進肝臟將過剩的葡萄糖轉化為三酸甘油脂,並貯藏入脂肪。(刊登於2007年1月的Nature)

所以,

運動後腸道正空,沒有東西能阻礙吸收(油脂可降低食物的升糖能力、纖維質可造成消化屏障);

運動後血糖正低,身體正渴望升糖的時機與物質。快糖雖能迅速拉回血糖,但也促使胰島素、LXR的大量作用,最後你會發現,運動搭配如此的營養補充,將導致逐漸增加的體脂肪。

相信單車、長跑、...等長距離運動族群都有類似的經驗,能量補充一旦不對,很容易與目標背道而馳。